SDK 接口说明

目前DLL整体对外暴露8个端口，各个SDK是对DLL接口的封装，可自行查看 cpp sdk中的 include/rebocap_ws_sdk/rebocap_ws_sdk.h 头文件查看。

SDK 输出的数值类型为四元数，可以支持多种坐标空间输出【默认的 opengl右手坐标系、blender、unity、ue】，输出的位移单位是 米。

其中python暂未接入 rebocap_ws_sdk_calculate_foot_vertex 接口

接口说明

  • rebocap_ws_sdk_new ``` 创建 sdk 实例，传入参数包括
  • 坐标系空间，具体支持空间可在各个sdk中找到，这里不赘述。
  • 是否使用全局坐标系，传入0则使用局部坐标系，局部坐标系是相对于父骨骼的坐标系，所有的旋转均是相对于 tpose 的旋转，如对旋转不清楚，可参考 blender、unity、以及ue的源码，其中unity的旋转相对更容易理解。

返回值： 返回 sdk 对象实例指针


* rebocap_ws_sdk_release

释放 sdk 实例对象，传输参数微 实例指针

* rebocap_ws_sdk_open

开启websocket client，连接到 websocket 端口，具体用法和返回值说明请查看 sdk 代码

* rebocap_ws_sdk_close

关闭websocket client，并断开连接，具体用法和返回值说明请查看sdk

* rebocap_ws_sdk_set_pose_msg_callback

注册消息回掉，这里只有用户进行动作校准以后，websocket才会有数据吐出，帧率为 60帧每秒，具体用法见 sdk 代码 关节顺序请参考 24个骨骼名称

* rebocap_ws_sdk_set_exception_close_callback

websocket 异常关闭回掉注册，具体用法见 sdk 代码

* rebocap_ws_sdk_get_last_msg

除了回掉的形式，这里也可以直接获取最后一条动作消息，数据格式和回掉保持一致。

* rebocap_ws_sdk_calculate_foot_vertex

这个接口主要用于注册脚底的接触点以及身体骨架到rebocap中 需要传入身体骨架数据（各个关节点的位置，具体顺序和smpl顺序保持一致） 如果需要dll自动计算接触点位置，那么需要传入脚底mesh，也可以自行传入脚底接触点位置信息（每只脚前后3个点位，共计12个点位），那么dll将不会自动计算而是采用传入数值 注意，这里的单位是米，坐标是全局坐标，另外需要采用 opengl 坐标系，如果不是需要传入转换参数，具体用法请参考 unity demo 以及 ue 插件的使用

这个接口相对比较复杂，请具备足够开发能力或者能够完全理解 unity demo中的代码或者能够完全理解 UE 插件代码用户使用，python版本不暴露这个接口，如有需要，可以自行从 cpp sdk 中或者原始 dll 中，封装 python 接口即可。

大部分用户，开发插件可以自行上传 vrm 模型到 rebocap 客户端中，效果一样。对于脚底接触点位的理解，可以参考 blender 接入中，导出骨架的说明。


### 24个骨骼名称
对应 mixamo 和 smpl 规范名称如下，共计24个骨骼，参考如下，比如第0号下标骨骼即为屁股，也就是对应腰部节点。
其中，左右脚趾、左右手指对应的关节由于没有对应跟踪器节点，因此输出 local 旋转为0，如果采用 global 旋转，那么输出的旋转值和父节点保持一致。

- mixamo对应的名称
```python
joints_mixamo = [
        "mixamorig:Hips",
        "mixamorig:LeftUpLeg",
        "mixamorig:RightUpLeg",
        "mixamorig:Spine",
        "mixamorig:LeftLeg",
        "mixamorig:RightLeg",
        "mixamorig:Spine1",
        "mixamorig:LeftFoot",
        "mixamorig:RightFoot",
        "mixamorig:Spine2",
        "mixamorig:LeftToeBase",
        "mixamorig:RightToeBase",
        "mixamorig:Neck",
        "mixamorig:LeftShoulder",
        "mixamorig:RightShoulder",
        "mixamorig:Head",
        "mixamorig:LeftArm",
        "mixamorig:RightArm",
        "mixamorig:LeftForeArm",
        "mixamorig:RightForeArm",
        "mixamorig:LeftHand",
        "mixamorig:RightHand",
        "mixamorig:LeftHandIndex1",
        "mixamorig:RightHandIndex1"
]
  • smpl 规范对应的名称为
    joints_smpl = [
  "Pelvis",
  "L_Hip",
  "R_Hip",
  "Spine1",
  "L_Knee",
  "R_Knee",
  "Spine2",
  "L_Ankle",
  "R_Ankle",
  "Spine3",
  "L_Foot",
  "R_Foot",
  "Neck",
  "L_Collar",
  "R_Collar",
  "Head",
  "L_Shoulder",
  "R_Shoulder",
  "L_Elbow",
  "R_Elbow",
  "L_Wrist",
  "R_Wrist",
  "L_Hand",
  "R_Hand"
]

SDK ダウンロード

python SDK

python3.6~python3.12に対応

download python sdk v2

python sdk v2 更新内容：

get_last_msgインターフェースによるデッドロック問題を修正 すべてのpythonバージョンを追加

C# SDK

詳細はダウンロードファイル内の README.md をご覧ください

使用方法については、Unity プロジェクトを参考にしてください

download csharp sdk v2

c# sdk v2 更新内容：

get_last_msgインターフェースによるデッドロック問題を修正

CPP SDK

詳細はダウンロードファイル内の README.md をご覧ください

使用方法については、UE プロジェクトを参考にしてください

download cpp sdk v3

c++ sdk v3 更新内容：

get_last_msgインターフェースによるデッドロック問題を修正

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