SDK 接口说明

目前DLL整体对外暴露8个端口，各个SDK是对DLL接口的封装，可自行查看 cpp sdk中的 include/rebocap_ws_sdk/rebocap_ws_sdk.h 头文件查看。

SDK 输出的数值类型为四元数，可以支持多种坐标空间输出【默认的 opengl右手坐标系、blender、unity、ue】，输出的位移单位是米。

其中python暂未接入 rebocap_ws_sdk_calculate_foot_vertex 接口

接口说明

rebocap_ws_sdk_new

  创建 sdk 实例，传入参数包括
  1. 坐标系空间，具体支持空间可在各个sdk中找到，这里不赘述。
  2. 是否使用全局坐标系，传入0则使用局部坐标系，局部坐标系是相对于父骨骼的坐标系，所有的旋转均是相对于 tpose 的旋转，如对旋转不清楚，可参考 blender、unity、以及ue的源码，其中unity的旋转相对更容易理解。

  返回值：
  返回 sdk 对象实例指针

rebocap_ws_sdk_release

释放 sdk 实例对象，传输参数为 实例指针

rebocap_ws_sdk_open

开启websocket client，连接到 websocket 端口，具体用法和返回值说明请查看 sdk 代码

rebocap_ws_sdk_close

关闭websocket client，并断开连接，具体用法见sdk

rebocap_ws_sdk_set_pose_msg_callback

注册消息回调，这里只有用户进行动作校准以后，websocket才会有数据吐出，帧率为 60帧每秒，具体用法见 sdk 代码
关节顺序请参考24个骨骼名称

rebocap_ws_sdk_set_exception_close_callback

websocket 异常关闭回调注册，具体用法见 sdk 代码

rebocap_ws_sdk_get_last_msg

除了回调的形式，这里也可以直接获取最后一条动作消息，数据格式和回调保持一致。

rebocap_ws_sdk_calculate_foot_vertex

  这个接口主要用于注册脚底的接触点以及身体骨架到rebocap中
  需要传入身体骨架数据（各个关节点的位置，具体顺序和smpl顺序保持一致）
  如果需要dll自动计算接触点位置，那么需要传入脚底mesh，也可以自行传入脚底接触点位置信息（每只脚前后3个点位，共计12个点位），那么dll将不会自动计算而是采用传入数值
  注意，这里的单位是米，坐标是全局坐标，另外需要采用 opengl 坐标系，如果不是需要传入转换参数，具体用法请参考 unity demo 以及 ue 插件的使用

  这个接口相对比较复杂，请具备足够开发能力或者能够完全理解 unity demo中的代码或者能够完全理解 UE 插件代码用户使用，python版本不暴露这个接口，如有需要，可以自行从 cpp sdk 中或者原始 dll 中，封装 python 接口即可。

  大部分用户，开发插件可以自行上传 vrm 模型到 rebocap 客户端中，效果一样。对于脚底接触点位的理解，可以参考 blender 接入中，导出骨架的说明。

24个骨骼名称

对应 mixamo 和 smpl 规范名称如下，共计24个骨骼，参考如下，比如第0号下标骨骼即为屁股，也就是对应腰部节点。其中，左右脚趾、左右手指对应的关节由于没有对应跟踪器节点，因此输出 local 旋转为0，如果采用 global 旋转，那么输出的旋转值和父节点保持一致。

mixamo对应的名称

joints_mixamo = [
      "mixamorig:Hips",
      "mixamorig:LeftUpLeg",
      "mixamorig:RightUpLeg",
      "mixamorig:Spine",
      "mixamorig:LeftLeg",
      "mixamorig:RightLeg",
      "mixamorig:Spine1",
      "mixamorig:LeftFoot",
      "mixamorig:RightFoot",
      "mixamorig:Spine2",
      "mixamorig:LeftToeBase",
      "mixamorig:RightToeBase",
      "mixamorig:Neck",
      "mixamorig:LeftShoulder",
      "mixamorig:RightShoulder",
      "mixamorig:Head",
      "mixamorig:LeftArm",
      "mixamorig:RightArm",
      "mixamorig:LeftForeArm",
      "mixamorig:RightForeArm",
      "mixamorig:LeftHand",
      "mixamorig:RightHand",
      "mixamorig:LeftHandIndex1",
      "mixamorig:RightHandIndex1"
]

smpl 规范对应的名称为

joints_smpl = [
  "Pelvis",
  "L_Hip",
  "R_Hip",
  "Spine1",
  "L_Knee",
  "R_Knee",
  "Spine2",
  "L_Ankle",
  "R_Ankle",
  "Spine3",
  "L_Foot",
  "R_Foot",
  "Neck",
  "L_Collar",
  "R_Collar",
  "Head",
  "L_Shoulder",
  "R_Shoulder",
  "L_Elbow",
  "R_Elbow",
  "L_Wrist",
  "R_Wrist",
  "L_Hand",
  "R_Hand"
]

SDK 下载

python SDK

适用于 python3.6~python3.12

download python sdk v2

python sdk v2 更新内容：

修复get_last_msg接口造成的死锁问题增加所有python版本

C# SDK

具体请查看下载文件中的 README.md

用法上，可以参考 Unity 项目

download csharp sdk v2

c# sdk v2 更新内容：

修复get_last_msg接口造成的死锁问题

CPP SDK

具体请查看下载文件中的 README.md

用法上，可以参考 UE 项目

download cpp sdk v3

c++ sdk v3 更新内容：